您的位置： 上述模糊信号的获取通过EPM7128用VHDL语言编程实现，此部分的编程相对简单，不再赘述。由于光电传感器信号的改变可以实时反映在CPLD的输出上，′F240只需定时读取此信号并做相应从处理即可。假设前光电检测板和后光电检测板的信号分别保存在RE_CPLD字节的高半字节、低半字节中，若这两个信号大于lO则保持原数据不变，否则根据信号的大小计算此值在转速控制信号输出表中的偏移量：
LDP #04h
LACC #MATRIXL
ADD ADDER_PS
其中#04h为保存转速表的页面，#MATRIXL为转速表起始地址在页面中的偏移量，ADDER_PS为查表值相对转速表起始地址的偏移量。若将查表得到的值变化后保存为控制步进电机转速的定时器的周期．则可以实时改变步进电机的转速：
LDP #04h
LACC Ml_TlPR
LDP #O0E8h
SACL TlPR
4 步进电机调速的实现
步进电机是纯粹的数字控制电动机。它将电脉冲信号转换成角位移，即给一个脉冲信号，电机转一定角度。步进电机控制器的输入端口有：VDD——电机电源正极； GND——电源地线；OPTO——控制信号的公共阳极；DIR——电机方向控制端；FREE——脱机输入端；CP——脉冲输入端(CP停止施加脉冲时，要保证CP为高电平，使内部光耦截止)。此处给DIR端加高电平，使机器人只向前行进，在程序中只需对CP端进行处理。
脉冲的产生通过控制I／O端口的电平变化实现。在设定了定时中断的各种参数后，在定时器中断处理程序中使一个标志字不停地加1：
LDP #04h
LACC TESTl
ADD #1
SACL TESTl
在主程序中可以设定行走距离，定时中断的时间间隔决定脉冲的频率，也即决定步进电机的运动速度：
LDP #04h
LACC TEST1
SUB #2000
BCND STOP,GT
其中，数值2000代表机器人行走的距离单位。利用模糊控制策略，改变控制两个步进电机的定时器定时周期的长短以及行进的距离，可以实现机器人的寻线行进。
在总结近期参加的机器人比赛和电子设计竞赛的基础上，针对机器人寻线行走的普遍要求，提出了一种基于DSP+CPLD和模糊控制策略的机器人实现方法。利用该方法设计的机器人参加了多种不同的机器人比赛(如全国大学生机器人电视大赛、足球机器人比赛子项和电子设计竞赛等)，运行状况良好，取得了较理想的成绩，进而证实了此设计的有效性。
