考虑到电压、电流的等级尺寸、外观等因素，采用了L298来代替三级管所构成的驱动电路。L298驱动电路如图4所示。

L298是恒压恒流双H桥集成电机芯片，可同时控制两个电机，且输出电流可达到2A。L298的EN A（第6引脚）、EN B（第11引脚）分别与LPC2106的PWM4和PWM6相连，作为调制信号。SENSE A，SENSE B为电流反馈引脚。电机控制方向引脚如表1所列。

表1 L298控制引脚使能逻辑关系

ENA（B） IN1（IN3） IN2（IN4） 电机运行情况 
H H L 正转 
H L H 反转 
H 同IN2（IN4） 同IN1（IN3） 快速停止 
L X X 停止 

Vss电压最小为4.5V，最大可达36V；Vs电压最大值也是36V。但经过实验，Vs电压应该比Vss电压高，否则有时会出现失控现象。

（2）无线接收模块

小车通过无线接收模块接收主机发出的命令进行运动，通信的高速性、稳定性和准确性至关重要，它将直接影响整个系统的采样周期。采用PTR2000模块作为控制核心，它的显著特别是所需要外围元件少，设计非常的方便。传统的无线通信电路方案不是电路复杂就是调试困难，PTR2000是一款基于nRF401芯片的无线数据收发模块，最高通信速率为20Kb/s，工作距离为10m内。采用抗干扰能力较强的FSK调制/解调方式，其工作频率稳定可靠，功耗极低且灵敏度极高，非常适合小型化的设计且其频率433.92MHz与434.33MHz可选，很好地满足了比赛的要求。

共5页 上一页 [1] [2] [3] [4] [5] 下一页  第1页第2页第3页第4页第5页