四、动力系统

机器人动力由两台24V直流电机提供。电机额定空载转速288r/min，因此机器人理论行进速度为1.5m/s，综合考虑各种阻力损耗实际行进速度约为 1.2m/s。考虑到电机运行时所产生的电磁脉冲和交变电磁波可能对，光电传感器和单片机带来的干扰，对机器人的供电采用三套电源：电机的24V大电流直 流电源；光电传感器的18V直流电源；单片机的5V直流稳压电源。使各个系统间电源互相独立，减少公共通路，达到将干扰降低到最小的目的。降低系统由于电 磁干扰造成的误动作，提高系统工作稳定性。

五、上层结构

机器人的上层结构是用1.5mmX1.5mm铝合金型材搭建的两层平台，用以放置单片机和电源。框架间用吹塑板封装。为防止由电机和继电器工作时产生的电磁波及电火花脉冲对单片机的干扰，在吹塑板内层加衬铝薄并接地对电磁波进行屏蔽。进一步提高系统工作的稳定性。

六、与原有系统的比较的优势

1、机械结构

由于在机械结构上采用密封式减速箱取代原来的外置尼龙齿轮减速机构，大大提高系统的精度，减少系统结构松旷造成的动力输出损失，同时提高使用寿命。采用低 底盘，大大增加车体运动时的稳定性。采用低安装高度的带帽沿钢球轮代替前后支撑点处的万向轮，大大提高了车体运动的灵活性，实现了0半径（几何中心不变） 的360°自由转向。椭圆形底盘外形较之原来的方形，更美观大方。

2、传感器布置

本机器人共采用8个光电传感器，大大少于原有的14个光电传感器。在实现全部即定目标功能的前提下，降低了制造成本，有利与今后的商业开发。同时也减少了由于传感器误判别而引起的系统误动作，提高系统工作稳定性。

3、抗干扰能力

采用低底盘（h=18mm）比原有的高底盘（h=40mm）具有更高的运动稳定性。，同时能便利用底盘自身的阴影对其他外来光源进行屏蔽，降低光电传感器 错误响应的几率。采用三套独立电源代替原来的一套公共电源供电，减少公共通路引起的回路感应干扰。采用加衬接地铝薄对电磁波进行屏蔽较原来敞开式结构，能 有效基本屏蔽电磁脉冲干扰。使系统安全、稳定地工作。