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4、连轴器与底盘间连接用轴承架过度
轴承型号为：
轴承架尺寸如图：￠14*20*10
三、转向系统
1、转向结构
根据机器人完成指定任务要求，机器人必须具备转向灵活，转弯半径尽可能小即转向过程中机器人本身几何中心偏移量尽可能小。所以本机器人采用如图设计：
主动力轮分开置于机体左右两侧，前后支撑点处应用万向轮，但考虑到万向轮自身存在转弯半径，而且安置位置过高，不符合设计要求。所以采用无自身转弯 半径且安装高度低的带帽沿钢球轮。为了保持在转弯过程中机器人整体的几何中心不会偏移太大，而造成转弯后丢线，所以两个支撑轮的自身摩擦阻尼应该足够小， 而钢球轮正好可以满足以上条件。采用这种转向结构后，机器人可以做到0半径（几何中心不变）的360°自由转向，完全能达到设计要求。