2 直流电机驱动与控制模块的设计

电机控制模块中的微控制器采用的也是XC164CS，这是由于该系列微控制器中都有相应的单元可以实现对电机的控制，相当方便。本设计使用了两路电机控制小车的后轮驱动和前轮转向。对直流电机的驱动和控制采用了电机控制接口芯片TLE6209，它的内部集成了一个H型桥式电路，用来驱动电机，实现电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转和反转制动。16位微控制器XC164CS通过内部的CAPCOM模块产生一个10kHz的PWM信号给TLE6209，触发H桥电路。

3 传感器模块的设计

传感器模块中采用了微控制器XC866，主要用来采集8个传感器的值，传送给主控制板的XC164CS进行处理，然后产生相应的策略改变PWM占空比对驱动和转向电机做出相应的控制。同时，还要完成对通信模块数据的发送和接收，其硬件框图如图3所示。

当反光板反射式光电开关CNY70检测到给定的白色（或黑色）路线时，产生相应的电平信号，经XC866采集再通过LIN总线传送给主控制器。

系统通信

小车的各个电子控制单元之间通过LIN总线和CAN总线连接。

本系统中CAN收发器采用了TLE6250G，电机信息的传输需要高速的数据传输率（200Kb/s）以达到实时控制电机的要求。CAN的数据发送速率高达1Mb/s，可工作于只接收模式和空闲模式，具有优良的EMC特性和各种保护功能；而LIN总线因为数据传输率较低以及从确保高安全性能的角度来考虑并不合适。