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减速器的设计有两种考虑。一种是购买合适的减速器直接与电机装配在一起，因为购买的减速器精度好，传动效率高，但是给空间布局增加了难度；另外一种是自己设计减速器，将减速齿轮塞在车轮内，如图7所示，可以节省空间，但是齿轮精度不好，因此传动效率不高，容易产生噪声。
减速比（l）的设计可以采用以下公式：
其中Vmax为设计的机器人最高速度；D为车轮直径；n为电机转速（rps）；l为减速比。
车轮的轮距（x）也是重要参数，机器人原地旋转的角度（θ1）与电机转角（θ2）之间的关系为：
1.3三轮机器人
两轮车的运动轨迹可以归结为直线和圆弧，因此两轮车的轨迹规划复杂，而三轮车有三个主动轮，对于三个参数（x，y，θ）是完整约束，从一点到另外一点可以直线运动，并且能够在行进中转向，轨迹可以归结为折线。三轮车的这一优良运动特性使得两轮车相形见绌。图1（b）中的机器人即为三轮车。图8为三轮万向运动的原理图。
Muir和Neuman［1］提出了基于坐标变换的轮式机器人运动学建模系统方法。对于三轮机器人（见图9）。
OXYw坐标系中的反运动学方程：
上面的笛卡尔系的动力学方程是在OXYw坐标系，需要变换到OXYw坐标系中：
OXYm坐标系中平台的反运动学方程：
因此，给定要求三轮机器人的x，y方向的速度Vx，Vy，则可利用上述公式得出三个轮子的速度，进而可以控制电机达到这个速度，来实现机器人的万向移动。
实现三轮万向移动的关键在于轮子的设计。万向车轮基本构造是大轮的边缘套有侧向小轮，这样，机器人在侧向移动的时候不会产生阻碍作用。
