您的位置：在播放背景音乐的同时，程序将调用超声波测距函数进行机器人前方障碍物检测。测距函数利用TimerB产生40KHz的PWM方波驱动超声波发射传感器。当接收传感器接收到回波后经过处理电路处理将引起SPCE061A的外部中断，计算从发射超声波到产生中断的时间，即可计算出目标物体的距离。测距函数流程如图4-4所示。
图4-5 编译、链接图
步骤二：下载程序代码到机器人的61板上。
步骤三：打开机器人的电源，进行语音训练，训练过程按照下面进行：
按顺序训练以下15条指令："名称"，"开始"，"准备"，"跳舞"，"再来一曲"，"开始"，"向前走"，"倒退"，"右转"，"左转"，"准备"，"向左瞄准"，"向右瞄准"，"发射"，"连续发射"。每条指令要训练两遍。当一条指令被正确识别时会提示进入下一条；如没有被识别会要求重复该指令，直到正确识别为止。
步骤三：如果训练成功则进入语音识别状态，如果训练没有成功则重复训练。由于SPCE061A的FLASH存储器只有32K，所以15条指令需要分组存放。在这里分成3组，每组5条指令。在不同组指令中交换需要根据触发名称，所以在识别状态，要执行动作首先需要触发名称，就是训练的第一条命令，然后可以识别第一组的其余四条命令。在触发第一条指令，然后再触发第二条指令，就可以识别第三条指令，参考下图：
图 4-6 机器人操作示意图
步骤四：在机器人前进、倒退、跳舞时，用手或其他物体靠近机器人前方，机器人会发出"HoHooHoHoo"的声音，并停止动作，接着，向前方发射飞盘。
5 结语
应用SPCE061A外加电机驱动控制电路可以实现多个电机的控制，完成机器人的许多动作。配合超声波传感器等感测装置，可以为机器人增加更多的功能。单片机爱好者可以自己制作电机驱动电路，选择多式多样的传感器，发挥想象力制作出自己的机器人。