您的位置：关键词：运动
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运动学——移动的机理
通常的方法——轮子，履带或腿
考虑的因素——地形、机械复杂性和控制的复杂性 |
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轮子：差速驱动
特点：
两个驱动轮
一个或两个万向轮，用于平衡 |
优点：
机构简单
能在一个地方转弯 只要两个马达 |
缺点：
粗糙的地面遇到的困难：
--使用两个万向轮时潜在牵引损失 --使用一个万向轮时容易倾翻 速度和方向有关 |
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轮子——同步驱动
特点：
所有的轮子都是驱动轮
所有的轮子都可以操纵 |
优点：
通过旋转轮子来转向
四个或更多的轮子可以更好适应粗糙路面 |
缺点：
机械结构复杂
每一个轮子都可以操纵，并提供动力。 控制复杂： --很多马达需要控制 --哪里是前面？ |
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轮子驱动——三轮车
特点：
只有一个马达作为动力（在前轮或通过后面的差分轮）
一个马达在前面作为方向盘 |
优点：
容易控制
--驾驶和速度不在一起控制 --只需要两个马达 |
缺点：
不能在原地转动
在不平的路面上容易倾翻 机械结构有点复杂 --需要后面有差速器来避免打滑 --在前轮安装驱动论和做方向盘的马达 |
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轮子——汽车结构
特点：
一个马达作为动力，通过后面的差速器驱动
一个马达转动前面的两个轮子来改变方向 |
优点：
在不平的路面上性能较好
容易控制 --驾驶和速度不在一起控制 --只需要两个马达 |
缺点：
不能在原地转动
机械结构有点复杂 --需要后面有差速器来避免打滑 --需要等量操纵两个前轮 |
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履带
特点：
单独驱动两个履带
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优点：
可以在原地转动
在不平的路面上性能非常好 -稳定 -很难到达高的地方 -牵引很好 一个或两个马达 |
缺点：
只能慢慢转动
速度和方向不能单独控制 摩擦力很大、能量损耗大 机械结构复杂 -能以保持履带拉紧 |
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行走
特点：
多只脚协调动作 |
优点：
在粗糙路面性能较好
-好的关节 -稳定 -好的牵引力 |
缺点：
不能原地转动
速度慢 控制复杂 -移动困难，操纵性差 机械复杂 每一只脚需要提起和前/后移动 每一只脚可能需要多个马达 |
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这里使用图片以及简单的文字介绍的机器人运动学，在下一次，我们将配合简单的公式，进一步介绍这方面的内容，请继续关注，也很希望你能提供相关资料。
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