您的位置：关键词：运动
运动学——移动的机理
通常的方法——轮子，履带或腿
考虑的因素——地形、机械复杂性和控制的复杂性
通常的方法——轮子，履带或腿
考虑的因素——地形、机械复杂性和控制的复杂性
1、轮子：差速驱动（如下图1）
特点：两个驱动轮，一个或两个万向轮，用于平衡； 优点：机构简单，能在一个地方转弯，只要两个马达；
缺点：粗糙的地面遇到的困难；使用两个万向轮时潜在牵引损失；使用一个万向轮时容易倾翻速度和方向有关；
特点：两个驱动轮，一个或两个万向轮，用于平衡； 优点：机构简单，能在一个地方转弯，只要两个马达；
缺点：粗糙的地面遇到的困难；使用两个万向轮时潜在牵引损失；使用一个万向轮时容易倾翻速度和方向有关；
图 1
2、轮子——同步驱动
特点：所有的轮子都是驱动轮，所有的轮子都可以操纵；
优点：通过旋转轮子来转向，四个或更多的轮子可以更好适应粗糙路面；
缺点：机械结构复杂，每一个轮子都可以操纵，并提供动力。控制复杂：很多马达需要控制，哪里是前面？
特点：所有的轮子都是驱动轮，所有的轮子都可以操纵；
优点：通过旋转轮子来转向，四个或更多的轮子可以更好适应粗糙路面；
缺点：机械结构复杂，每一个轮子都可以操纵，并提供动力。控制复杂：很多马达需要控制，哪里是前面？
3、轮子驱动——三轮车（如下图2）
特点：只有一个马达作为动力（在前轮或通过后面的差分轮），一个马达在前面作为方向盘
优点：容易控制，驾驶和速度不在一起控制，只需要两个马达；
缺点：不能在原地转动，在不平的路面上容易倾翻，机械结构有点复杂，需要后面有差速器来避免打滑，在前轮安装驱动论和做方向盘的马达；
特点：只有一个马达作为动力（在前轮或通过后面的差分轮），一个马达在前面作为方向盘
优点：容易控制，驾驶和速度不在一起控制，只需要两个马达；
缺点：不能在原地转动，在不平的路面上容易倾翻，机械结构有点复杂，需要后面有差速器来避免打滑，在前轮安装驱动论和做方向盘的马达；
图 2
4、轮子——汽车结构（如下图3）
特点：一个马达作为动力，通过后面的差速器驱动，一个马达转动前面的两个轮子来改变方向；
优点：在不平的路面上性能较好，容易控制，驾驶和速度不在一起控制，只需要两个马达
缺点：不能在原地转动，机械结构有点复杂，需要后面有差速器来避免打滑，需要等量操纵两个前轮
特点：一个马达作为动力，通过后面的差速器驱动，一个马达转动前面的两个轮子来改变方向；
优点：在不平的路面上性能较好，容易控制，驾驶和速度不在一起控制，只需要两个马达
缺点：不能在原地转动，机械结构有点复杂，需要后面有差速器来避免打滑，需要等量操纵两个前轮
图 3
5、履带
特点：单独驱动两个履带
优点：可以在原地转动，在不平的路面上性能非常好，稳定，很难到达高的地方，牵引很好，一个或两个马达；
缺点：只能慢慢转动，速度和方向不能单独控制，摩擦力很大、能量损耗大，
机械结构复杂，能以保持履带拉紧；
特点：单独驱动两个履带
优点：可以在原地转动，在不平的路面上性能非常好，稳定，很难到达高的地方，牵引很好，一个或两个马达；
缺点：只能慢慢转动，速度和方向不能单独控制，摩擦力很大、能量损耗大，
机械结构复杂，能以保持履带拉紧；
6、行走
特点：多只脚协调动作；
优点：在粗糙路面性能较好，好的关节，稳定，好的牵引力；
缺点：不能原地转动，速度慢，控制复杂，-移动困难，操纵性差，机械复杂，
每一只脚需要提起和前/后移动，每一只脚可能需要多个马达
特点：多只脚协调动作；
优点：在粗糙路面性能较好，好的关节，稳定，好的牵引力；
缺点：不能原地转动，速度慢，控制复杂，-移动困难，操纵性差，机械复杂，
每一只脚需要提起和前/后移动，每一只脚可能需要多个马达
图 4