机器人抓取控制软件

我们知道抓取和操作物体的能力对一机器人来说是非常重要的。控制机器人抓取各种各样的物体并不是一件容易的事情。根据物体的不同,机器人需要用不同的姿势,对于同一个物体,是否能够抓取成功,还取决于机械手的结构。那么如何教机器人抓取各种各样的物体呢?我们开发了一个软件工具, 用于制作机器人的各种动作,对于任何机器人和任何物体都适用。制作的抓取序列还可以通过接触力的分布进行评价。接触力的空间是6维的力和力矩的空间,为了使抓取质量的评估可视化,接触力的空间被分别投影到3维力空间和3维力矩空间,并用多面体表示。多面体的体积和内接球的半径用来评价抓取的稳定性。

针对不同的物体的形状,用不同的手,有不同的抓取序列。Energid用一个数据库来储存各种机械人抓取不同物体的动作序列。当需要控制机器人抓取一个物体时,可以根据物体的特征,在数据库中搜索相似的物体及其抓取动作序列,用来控制机器人。数据库采用树状结构,树的节点包含物体的特征信息,用来比较物体的相似性。 树叶存有该物体的抓取动作序列。当机器人被命令抓取一个物体时,机器人根据物体的形状,通过搜索树的节点,找到合适的树叶,用其中存储的抓取动作序列来控制机器人。

联系人: 李英
Energid Technologies
1-888-547-4100 Ext. 419
1-617-401-7090 Ext. 419
www.energid.com
yl@energid.com

Tags:机器人抓取 机器人软件

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