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5、软件设计
DSP可用汇编语言也可用C语言开发。由于汇编的快速性，同时代码不是很长，所以采用汇编开发。主程序流程如图七所示。
6、实际应用 (Application of the robot)
我们研制的移动机器人，行走机构采用4组正交轮。采用德国Faulhaber公司生产的直流无刷电机进行驱动，它具有体积小、转矩大等优点;电源，采用15v铿电池;轮子通过减速比为20: 1的减速箱与电机进行连接。我们把上位机发下的指令与DSP采样取得的实际速度进行比较，可以清楚地看出该系统实时快速的完成了上位机的指令。
7、结论(Conclusion )
机器人子系统是整个Robocup机器人系统的执行机构，在场上的表现直接影响了整个足球机器人系统，机器人小车的性能优劣对整个系统起着举足轻重的作用。本文介绍了基于DSP控制器的足球机器人运动控制的实现，通过实际应用证明了设计得有效性和实用性。该设计足球机器人己经参加的在葡萄牙里斯本举行的Robocup2004足球机器人世界杯，在实战中经过了考验。