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3、通讯系统(Communication System)
通讯系统包括两部分:一部分是两个DSP间基于CAN总线的通讯，一部分是上位机和机器人之间的无线通讯。
机器人配备两个DSP，分别独立控制两个电机。主DSP通过蓝牙模块受到上位机指令，通过DSP间的CAN总线把指令传给从DSP;从DSP兼管各个传感器的状态，每个采样周期从DSP同样通过CAN总线把传感器的信息和自己所控制的轮子轮速信息反馈给主DSP，主DSP把自己控制的轮子轮速汇总从DSP的信息通过蓝牙模块返回给上位机。DSP之间的CAN通讯，每数据包为4个16bit有符号整数。小车与上位机之间使用无线蓝牙模块进行串行通信。通信采用双向半双工方式。
串口设定115200bps，数据包每一个字节1个起始位，多个数据位，1位偶校验和2位停止位，共12位。数据包协议中每个数据包12字节，具体如下。
表1中第一个字节全部为1，作为数据开始的标志。第二个字节设定协议长度，可以使协议更灵活，方便以后修改，并且可保证数据的完整。第三个字节包括控球、射门、机器人队员号，3组信息，实现上位机对某个机器人的动作控制。第四个字节留空，方便以后扩展。四到八个字节为四个轮子轮速的低七位。上层把机器人各轮轮速分为512档，需要9个字节。选择低七位可避免八位都是1时，FF和第一个字节的数据标志冲突。第八、九个字节包括各轮转向和轮速的高两位。最后两个字节是CRC校验，采用CRC-ITU，占用两个字节，生成多项式为x16+x12+x5+1。