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由于VB自带的Timer控件定时精度太低，因此这里所有的精确定时都采用的是仅供Windows 95及其后续版本使用的精确时间API函数QueryPerformanceFrequency（）和QueryPerformanceCounter（）。精确定时器类代码这里不再详述。
5 实验结果与误差分析
根据上述原理和设计方案，作者制作了微型仿生六足机器人样机，其基本尺寸为：R=3cm, H=4.2cm,重49g,实物如图5所示。
对样机的测试结果表明：机器人运动平稳，转弯自如，平均最大步行线速度达7.9mm/s,转弯角速度达0.42rad/s,即转一圈需要14s左右。但转弯不够精准，原地转一圈后不能严格继续原来的行进方向，误差在每圈10°之内；行进距离也不能严格保证，不能精确地直行指定的距离，如150mm（10步）误差在5 mm以内。分析其原因主要是：零件的加工精度不够，如齿轮的中心距不能严格保证，导致齿轮与齿轮、齿轮与齿条啮合不理想，进而在每一步产生误差；足与地面接触点材料选择不佳，目前采用的是钢，今后的实验拟采用橡胶、硅胶等做对比实验。
6 结束语
在研究了昆虫步态的基础上，运用仿生原理，本文提出了一种六足机器人机械结构设计的新思路，并研制了基于这种设计思路的样机。实验证明，该机器人可以实现直线运动与转向运动的合理、有效结合，转向角度、角速度可控、直线行进步距、速度可调，行动灵活可靠，实现了预期的设计目标。
预计下一步的工作包括：研制基于这种机械结构的适应特殊环境的机器足，如适应垂直光滑平面的吸盘式步足、适应导磁材料（如钢板表面、钢管内壁）上的电磁步足等。