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本文在仔细研究昆虫实现爬行的运动学机理的基础上，针对微型仿生六足机器人直线运动与转弯运动的合理、有效结合问题，设计出一种可实现自由前进、后退与转弯的微型仿生六足机器人——“银甲虫1号”。下面，本文就将介绍一下“银甲虫1号”的步行原理以及基于IO板的控制系统及其VB程序设计。
1 步行原理
本文所设计的机器人模仿昆虫爬行的脚的运动方式，将6只足分为两组，每组3个等边分布在外接圆半径为R的正三角形3个顶点上，如图1所示。
机器人在行走过程中，两组足交替支撑。两组足中的任一组3足可独立支撑起整个机器人身体，机器人重心始终落在A组或B组3足的三角形区域内，因此在平面爬行中没有倾覆的危险。
机器人具有独立的直行和转弯机制，两者可在各自的允许范围内任意方式结合，这就使得机器人的爬行十分灵活。
2 稳定性分析
如图2所示，点ABC分别是起支撑作用的三足，O是重心位置，A'B'C'分别是ABC到相对边的垂足。
