SSC-32舵机控制器评测

SSC32简介:

SSC32是由Lynxmotion公司出品的舵机控制器,可以同时对32个舵机进行操控。选用Atmega168作为控制核心,能够通过 TTL电平和串口两种连接方式进行通讯,支持四种波特率(2400、9600、38400、115200)。通过SSC32能够实现对多个舵机的瞬时、定 速、定时、同步的转向控制。是机器人多舵机控制中非常合适的一款核心控制器。

SSC32特性:

  1. 工作电流:31mA 
  2. 模拟输出:32路
  3. 电流容量:每侧最多控制16个舵机,最大电流容量15A,两侧总容量30A
  4. 串口输入:RS-232或TTL(波特率:2400、9600、38400、115200)
  5. 舵机控制分辨率:0.09°/1us(脉宽)
  6. PC板大小:3.0" x 2.3"

SSC32硬件图

硬件简介

1.稳压器,为ATmega168提供5V逻辑电压。在使用电池为机器人供电时,稳压器最大能承受9V的电压。稳压器限流500mA,但是为了防止线路过热,SSC32将其限流降至250mA。

2~6.  硬件供电端。

9.  波特率选择口(1为接通)

跳针 波特率
0 0 2400
0 1 9600
1 0 38400
1 1 115200

14. 串口通讯选择方式,如图连接两个跳针启用DB9端口。取下两个跳线连接线路启用TTL串口通行。

Arduino控制SSC-32连线:

将黄线与Arduino的Tx端相连,灰线与Arduino的Gnd相连即可。

Arduino 与 SSC-32实物图:

SSC-32控制指令简介(样例):

SSC-32舵机控制器通过串口指令传输从而实现对32个舵机端口的PWM输出控制。

#0 P1500 <cr>

使连接在servo 0引脚上的舵机移动到脉宽为1500us的位置(即一般180°舵机的中位)。

#0 P2250 T10000<cr>

使舵机在10秒的时间内从原有的1500的位置移动到2250脉宽所对应的位置。(即定时移动)

#0 P750 S1000<cr>

这是使舵机在1.5秒内从2250转至750位置。(即定速移动)

2250(uS)-750(uS)/1000(uS/Sec) = 1.5Sec

#0 P1500 #1 P1000<cr>

这条指令能试两台舵机分别移至1500uS和1000uS的位置

#0 P2250 #1 P750 T1000<cr>

该指令则使0号引脚上的舵机从上一次的1500uS的位置移至2250uS,而1号引脚上的舵机则从1000uS的位置移至750uS。虽然两台舵机转过的角度大小不同,但两台舵机的转向动作都将在1秒后完成。(同步移动)

注意事项:

对SSC-32舵机控制器发送控制指令时,对其发送的第一条指令不能带有T、S速度和时间长度指令。应当发送一个位置指令给舵机控制器如”#0 P1500”。舵机控制器需要有一个初始位置作为基础,从而计算速度和位置的关系。如果第一条指令没有定舵机的初始位置,可能会造成不正常的工作情况。

SC-32舵机控制器实测:

小编使用Arduino作为SSC-32舵机控制器的指令控制板,通过Arduino向SSC-32发送指令控制由5个舵机所组成的机械手臂, 其中选用的舵机是DFRobot所生产的DF05BB*2和DF15MG*2及一只机械手。由于舵机的最大转速、供电电流及转角与输出脉宽的关系与舵机的 选型有着密切的关系,顾以下参数仅供参考。

DF05BB与DF15MG的输入脉宽从500-2500uS对应的位置从-90°~90°。在6V下最大转速为60度/0.25秒 所以对应SSC-32的指令中 S最大值为2666uS/秒(1000uS=90° maxspeed = 240°/秒 )假设转过90°设置的最小T为375ms。

工作状态 舵机数量 峰值电流(A) 平均电流(A)
静止无负载 1 0.02 0.02
不间断运动无负载 1 0.2 0.12
低频运动无负载 2 0.4 0.22
高频运作无负载 2 0.5 0.34

通过测试,适当的调整各个舵机的动作时间长度,能够获得较好的顺滑的动作效果。

同时,SSC-32舵机也能够用于控制360°连续旋转舵机。小编选用的测试舵机是SM-S4306R。在”P1500”位置时舵机静 止,”P1000”左右为逆时针最快速度,”P2000”为顺时针最快速度。而指令S和T的效果对于360°连续旋转舵机,只能起到变化其旋转速度的效 果。

机械手的毛毛虫效果演示:

Tags:机器人舵机 机器人控制器 SSC-32

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