机器人循线比赛

机器人循线比赛是模拟公共交通中无人驾驶汽车完成预定任务的过程。制作一个由计算机程序控制的机器人，在指定的模拟轨道上运行，完成击打目标任务或成功躲避障碍，最终到达终点。

本赛项分为小学组、初中组和高中组，不同组别的难度不同。

一、竞赛规则

（一）竞赛场地

长340cm，宽200cm，地板为白色，表面光滑，地面水平，轨道为黑色，宽度为20mm。

（二）照明设备

以竞赛场地实际提供灯源为准进行调试和比赛。

（三）机器人

小学组和初中组机器人的整体外形尺寸限制在25cm×25cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。高中组机器人不限制尺寸。

机器人的重量、制作材料和产品型号等不作限制。

（四）障碍物及躲避区

障碍物为直径8cm、高25cm黄色圆柱形物体。

躲避区为面积60cm×28cm长方形区域。

（五）电源

参赛机器人须为电池供电的智能机器人，不提供交流电源。

（六）机器人的运行

1.机器人必须由计算机程序控制，而非人工现场控制。

2.机器人经过比赛场地时不能把任何东西留在后面，并且不能在比赛场地留下任何标记。

3.机器人在运行过程中可以碰撞或接触隧道墙壁，但是不能碰坏墙壁。

4.机器人必须沿指定轨迹到达终点并停止。

（七）打击标记及打击目标的位置

1.击打标记为一个位于轨道左手边的黑色圆点，直径约为2cm。击打目标为一盘标，放置在距击打标记前方（直线或弧线长度）15cm的轨道的左手边。击打标记、击打物与轨道之间相距均为20cm。

2.小学组和初中组的击打标记的设置位置(见三、（一）和（二）)。

3.小学组共设置2处击打标记，在竞赛前抽签决定其中1处作为击打目标处。竞赛中除了要完成相应的击打任务外，还要成功躲避另1处非击打目标。

4.初中组共设置4处击打标记（2处在直线轨道处，2处在弧形轨道处），在竞赛前分别从直线轨道和弧形轨道处抽取1处作为此次任务的击打目标，在竞赛中成功击中击打目标并躲避非击打目标。

（八）躲避区

在竞赛过程中，机器人在躲避障碍物回到轨道上时，必须经过躲避区。机器人进入躲避区后，垂直投影的部分在躲避区外，要相应扣分；完全在躲避区外进入黑线，视为无效躲避，将终止此次比赛。

（九）比赛顺序

1.参赛选手和机器人通过随机方式编号，并以从小到大的编号顺序来确定参加竞赛的先后顺序。比赛顺序一旦排好就不再变更。

2.所有机器人必须按照排好的顺序进行比赛。在所有的机器人进行完第一轮的比赛后,再进行第二轮的比赛。

3.在两轮比赛之间，参赛选手可以调整、修改和修理机器人。

4.参赛选手进入赛场先准备2分钟，准备工作完毕后示意裁判。2分钟内没有准备好机器人将失去这次测试机会，但不影响后面的比赛。

（十）时间限制

1.机器人可以用人工控制、电脑控制、声音控制或其他方法启动。

2.机器人沿指定路线到达终点的最长时间，小学组为120秒，初中组为180秒，高中组为180秒。如在指定时间内仍未到达终点，则参赛选手及机器人的该次比赛将被终止。

3.机器人在启动后的循线过程中，超过10秒没做出任何动作，该次比赛将被终止。

（十一）成绩

每个参赛机器人均有2次参赛机会，按比赛的成绩之和来确定胜利者。

二、评审标准

（一）基本分

1.小学组:

（1）沿指定轨迹运行，成功越过终点线,50分；

（2）发现并击打目标物,20分；

（3）完成击打目标动作,30分；

2.初中组:

（1）沿指定轨迹运行，成功越过终点线,50分；

（2）发现并做出击打动作,20分，(每个动作10分) ；

（3）完成击打目标动作, 30分，(每成功完成1次打击动作15分) ；

3.高中组:

（1）沿指定轨迹运行，成功越过终点线,50分；

（2）发现障碍物并成功经过躲避区回到轨道线上, 50分；

（二）判罚和加分

1.超过指定时间后（小学组60秒，初中组100秒，高中组100秒），每超过1秒扣0.5分；比指定时间提前，每提前1秒，加0.5分。

2.脱离指定轨道，即机器人的任意部分不能垂直投影到轨迹黑线上，每脱离1次扣10分。例如，脱离轨道后无法在5秒内再次回到指定轨道（高中组在绕障时除外）。

3.小学组和初中组躲避目标时，每击中1次目标,扣10分。

4.高中组碰撞障碍物的次数每超出1次扣2分。进入躲避区后，机器人有一部分超出躲避区，扣5分;机器人一直没有完全进入躲避区，扣5分。

5.机器人越过终点线后，如果未及时停止而撞到终点墙壁,扣10分。

三、竞赛场地示意图

(一)       小学组

(二)       初中组

 

目标：