您的位置：3．4 舞蹈编排
在舞蹈编排中，我们面向的是动作，因此，必须关心三要素：快慢、方向和幅度。在程序中，舞步信息数组格式如下：
每组数据含有8个字节，分别代表8个电机的归一化速度num，这点在3.1节中已经做了详细分析。程序每200ms读一次数据，换句话说，每组数据的有效期只有200ms。我们分析表2一组数据代表的含义。
（1）组数为25，这隐含了动作的时间信息。因为每组数据的有效期为200ms，所以，25组数据的执行时间为：200ms×25=5000ms
（2）左脚和右脚（轮式）的归一化速度相等，方向相反。根据公式（1）可以知道
V=0.5×V0
所以，机器人以0.5V0的速度原地转圈5000ms。
（3）其它关节的归一化速度num=0，说明其它关节均无动作。
3．5 可视化辅助程序简介
我们发现一个简单的动作竞需要5组数据，5分钟的舞蹈需要组数据（需占用1.5K存储空间，AT89C52足够）。如果人工填写这些数据，将十分困难。因此在实际的运用中，我们用C Builder编写了机器人模拟程序，采用图形界面，预一化速度和时间信息，写入data.h，只要将其作为头文件，电机驱动程序将自动读取。