您的位置：这是一种基于总线分时复用的方式，以动态扫描的方式来发送控制信号，这和高级操作系统里的多任务进程调度的思想一致。这种方法明显的好处是节省I/O口，使系统可以控制更多的步进电机。本电路设计为控制8个。
3 程序设计
传统的步进电机驱动程序利用简单的条件循环来发送脉冲序列，但当电机数目发生变化时，编程繁杂，冗余代码较多，难以做到信号占空比一致，进而产生“抖动”现象。下面提出一种基于中断服务方式，面向舞蹈动作，可实时改变各个电机速度和方向（每200ms可改变一次）的程序设计方法。
3．1 速度归一化和线性关系
我们将速度量化成一个-128～127内可变的数，正号代表正转，负号代表返转，称之归一化速度（-128～127为一个字节）。给每个电机分配一个速度累加计数器speed_tickers[i](I=0,1,2…,7分别代表8个电机)，初始值为0，每个中断触发周期内给该累加计数器加上从舞步信息数组dancedata中读取的速度值speeds[i]，当计数器值大于或等于预设的阈值MAX_SPEED_TICKER=600时，则发送脉冲序列中的下一个（正转）或上一个（反转）给步进电机，这取决于速度的符号（参考3.2节）。同时，将该电机的累加计数器speed_tickers[i]恢复为0。给出的速度值speed[i]越大，则累加达到或超过阈值MAX_SPEED_TICKER的时间就越短，那么向步进电机发送脉冲的频率就越高，速度也就越快。
归一化速度值设为num（-128～127），电机实际旋转速度设为V，那么V和num之间满足关系式：
（1）当num是阈值600的约数时，
其中，[x]代表不超过x的最大整数。
（3）V0是一个速度常数，即当归一化速度值num=120的时候对应的电机实际速度。
（4）num和速度V近似线性关系，V∝num。正是因为有了这种函数关系，我们在舞蹈动作控制中，可以轻松实现速度在
大范围内变化。
大范围内变化。3．2 速度正负实现方式
（1）在程序中，数组steps[8]用于存放步进电机的脉冲序列。
（2）设置指针cur_step[8]指向8个电机当前处在脉冲序列step[8]中的位置。
易知：0<=step[i]<=7，其中，i分别代表8个电机。
（3）设置指针移动变量delta=0。delta=1，指针向后移动一步，电机正转；delta=-1，指针向前移动一步，电机反转；delta=0，指针不移动，电机不发生转动。
3．3 程序具体步骤
3．3．1初始化计时器InitTimer，然后空循环，进入等中断阶段。
3．3．2 中断触发后，程序进入服务程序。
（1）执行函数SetAllSpeeds，函数根据提供的速度值speed[i]依次判断是否给各个电机发送脉冲，实现电机以特定的速度和方向旋转。SetAllSpeeds具体算法流程见图3。
（2）从定义的数组dancedata中读取新的速度信息，每200ms一次。
（3）将系统在调用中断处理函数时关闭的计时器重新打开InitTimer。
（4）中断处理函数结束返回。
注意：第一，（1）和（2）不可交换，这是为了保证步进电机每步延时的均匀性；第二，内部中断间隔时间1ms内，8051是否能够将中断服务程序中所有的代码执行完全？答案是肯定的。参考图4，我们对整个中断服务程序进行了统计，它所要执行的指令数在200～300之间变化，时钟间隔设置为1ms，选用12MHz晶振，执行这些指令需要耗时约500～600μs<1ms，因此，中断处理完全可以在一个计时器周期内执行完毕。
