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电源也是一个关键问题，其中，AT89C051电压为＋5V，而步进电机要求＋12V电压，考虑到整个机器人对重量的要求，我们采用了10节5号干电池串联作为电源POWER。＋12V电压经过MC7805电平转换成＋5V供给AT89C051，为了保护CPU安全，还增加了若干退耦电容。考虑到AT89C051的带负载能力有限，我们还给每个口增加了上拉电阻，增强它的的带负载能力。同时，灯光控制集成片控制七组发光二极管以“追逐”形式旋环闪烁，以增加美感。
3.软件控制
整个系统采用AT89C51单片机控制，程序采用汇编语言编写。程序的编写思路没有用传统的查数据表形式，其原因主要是:
(1)舞蹈机器人的动作较多，数据表的内容将很庞大;
(2)数据缺乏可读性，给程序的阅读带来不便；
(3)数据表形式不符合现代软件编程的思想。
鉴于以上原因，机器人的控制程序采用模块化的编程思路，首先需要研究机器人的动作特点，将整体的动作进行分解，找到它的基本动作元素，然后通过编写通用的子程序实现各种基本动作，将这些基本元素作为动作库零件。而在编写整个动作时，只需按照要求调用不同的基本元素即可，如果动作有了变化，程序修改起来相当容易，省时省力。这种编程的思想为我们后来程序的修改带来了很大的方便。
一， 步进电机的驱动特点
步进电机是利用数字脉冲激励的，通过输入数字脉冲，如双四拍AB-BC-CD-DA，电机轴即可转动一周，但步进电机的激励频率如果过低会出现振动现象，启动频率过高又会出现丢步的现象，为了克服这种对启动频率和转动力矩的双重需求，机器人的驱动程序采用了加速激励技术，脉冲的频率是通过脉冲延时DELAY子程序来调节的：将加速需要的延时数据做成表的形式存在CPU中，不断地读取这个数据表，作为参数传递给DELAY子程序
例如：下面就是一个典型的A型电机500MS的加速数据：
图五，步进电机加速激励过程
以上就是A型电机在500MS内从静止加速到500PPS的数据表，表示分成11个阶段加速到高速状态，其中延时数据就是传递给DELAY子程序的，调节脉冲的频率。加速的过程如下：
从以上的加速过程可以看出：在500ms内电机的加速几乎是以均匀的加速度进行的，这样可以保证加速过程的平稳性，机器人的动作的平稳性正是来自这种精细的加速激励技术。
选择加速激励技术的原因：
1） 防止低频时与电机的固有频率发生共振现象；
2） 成功地实现从低速到高速的平稳加速过程；
3） 采用加速技术后，电机具有自启动能力，不会出现因突然的阻力而造成的“阻死”现象。
 
机器人软件控制模块如下：