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不能只根据机器人与球的距离确定断球机器人。如图5所示，虽然机器人1离球很近，但当机器人的朝向与机器人和球的连线之夹角过大时，机器人很难向对方半场踢球。此时机器人1应向点l退守，由机器人2去抢球。实验表明，当同时满足下面条件时不利于机器人追球：
①机器人与球的距离d<10cm；
②机器人的朝向与机器人和球的连线夹角△θ>20°。
如果经过上述判断。两机器人均适合抢球，此时应进一步判断哪个机器人更适合去抢球。为此，定义抢球能力：
式中，k1、k2、d、△θ分别为距离加权因子、角度加权因子、机器人到球的距离(cm)、机器人朝向与机器人和球连线之间的夹角(rad)。实验中k1取O.05、k2取1.2时效果较好，如图6所示。
在机器人适合追球的情况下同时判断机器人是否适合射门。如果适合射门，则应置相应机器人行为标志为射门标志。
(3)两个机器人分别位于球的前方和后方，如图7。此时，应该让位于前方的机器人快速退守到有利防守点1。如果位于球后方的机器人有较好的抢球或者干扰对方机器人的机会，则应该让该机器人去抢球；如果该机器人不适合抢球，则应该快速退守到有利的防守点2。待稳固防守后再伺机反攻。