机器人程序：

1） 检测黑线

思路：用1个光电传感器检测黑线沿着黑线走。

接在1端口的光电传感器检测黑线，光值大于30，A停C转；光值小于30，C停A转。

2） 检测十字交叉线

思路：在场地中有十字交叉线，所以用另外一个光电传感器检测，检测到交叉线机器人直行。

接在3端口的光电传感器检测是否测到十字交叉线，测到两个马达直行0.1秒

3） 检测直角转弯线

思路：机器人在直角转弯处很容易检测到黑线，所以当机器人过了十字交叉点，再测到黑线为直角转弯处。这里用容器进行记录

当光电传感器第一次检测到黑线是十字交叉处，容器中数值为0，机器人直行，容器数值加2。

当机器人呢在次检测到黑线机器人到达第一个直角转弯处，容器数值不等于5，并且小于7，机器人右转。容器数值加1。

检测到第二个直角转弯处同上。

当机器人第二次检测到黑线是十字交叉处，容器中数值为5，机器人直行，容器数值加1。

4）　终点检测

  思路：机器人到打终点后要停留5秒中。在这里我们用光电传感器进行检测。

当机器人检测到终点黑线，容器中数值为8，大于7。机器人往前冲一下，停下。

5）程序综合

以上机器人我们使用了2个光电传感器、2个马达、1个RCX及很少的零件组装出的。你可以按照自己的想法组装出更好的机器人。祝你成功！