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目前大多数的机器人灭火比赛是以图中所示的“H”代表起始位置的圆圈开始（见附件 A）。真实的代表起始位置的白圈是实心的，不标记“H”。30cm 直径的白色圆圈在 46cm 走廊的中心，也就是说在圆圈和墙壁之间将有 8cm 的空间。因此圆圈圆心在离两边墙壁 24cm 的地方。机器人必须在圆圈中启动。比赛时蜡烛将会随机的摆放在其中一个房间内的某个角落，但绝对不会摆放在走廊中。每一轮比赛只会有一支蜡烛在场地中。在距离蜡烛30cm的圆上会有一条 2.5cm宽的白线，机器人在扑灭火焰之前必须有一部分在圆圈内。为了使围绕蜡烛的圆圈不会碰到代表门的线，蜡烛的摆放必须离门口足够远。蜡烛的高度会是比赛事先规定的，因此参赛者不必考虑蜡烛过高或过低的问题。
比赛最终以机器人从开始出发到找到蜡烛并将其熄灭所花费的时间来决定成绩的优劣。所花时间最少者为最优。而未能找到蜡烛或找到蜡烛但不能有效的将其熄灭者视为灭火失败。因为是模仿现在中的火灾处理，因此一般比赛都会对机器人的稳定性及可靠性做一定的检测，比如撞墙或是撞到蜡烛均会受到不同程度的处罚。 为了鼓励选手们挑战更高的难度，大多数比赛会有一些奖励模式，比如机器人采用声音启动或房间中放入模拟的家具，均会给予一定的扣除时间的奖励。近几年来随着机器人灭火竞赛的普遍开展，参赛选手水平的不断提高，各种奖励条件的难度也越来越高，比如去年举行的第六届“广茂达杯”已经要求选手在灭完火后必须还要完成一个搜救任务才能算成功完成比赛。这也是灭火比赛发展的一个必然趋势。
必须要说明的是：目前无论国内还是国外，各种不同的组织和机构举办的各种机器人灭火比赛规则都不尽相同，因此参赛前一定要仔细阅读相关的比赛规则，尤其是相关的处罚和奖励条例，避免比赛时受到不必要的损失。
我国选手还积极参与到国际角逐中，上海广茂达伙伴机器人有限公司是美国三一学院机器人灭火比赛在中国地区的官方协调人。2001年开始每年组织一支机器人代表团赴美参赛。竞赛选手是从上年度“广茂达杯”比赛的优胜者中抽取。近几年都取得了不错的成绩。
一般的比赛会对机器人的长宽高作出一定的限制，而对机器人的重量、材质、电源和传感器则没有限制。选手可随意的设计自己的机器人硬件及内部算法。