what's wrong?
Snuffy III 在03年度的专家组里面取得了第八名，其实还算不错了。毕竟这是29个人当中的第八名，如果是在9个参赛选手里得了第八名，那就比较糟糕了。不过必须承认，Snuffy III这次比赛中一根蜡烛也没有成功灭掉！
今年我的很大一部分精力花在了和别人一起准备DARPA Grand 挑战赛(www.darpa.mil/grandchallenge) 上了。我的灭火程序在比赛的头两天才算马马虎虎的“完成”－－还有很多针对一些特殊情况的问题留在里面（谢天谢地，这些情况比赛中并没有出现！）。不过在周六的练习中这套临时搞起来的程序跑的还算不错。周日，在第一次灭火中，机器人在还没有发现蜡烛的情况下就停下了。我想：“完了，又一个软件bug！”我决定碰碰运气，什么都没改就进行第二次灭火。不料又出现了一次类似的停歇。我有点怀疑哪里出问题了。经过测试我发现机器人前方的测距传感器出现了问题，在距离障碍较近的时候会失效，显示前方一直有障碍，这样机器人就会由于无路可走而停下。而以前我一直在较远的距离上测试传感器，所以这个传感器一直看起来像是好的。
我更换了一个好的传感器，进行第三次也是最后一次尝试。我启动了机器人，却发现摄像头电源没有显示，但已经没有时间解决这个问题了，只能这样让机器人跑了，但摄像头不工作就无法发现蜡烛。摄像头和其他一些传感器放在一个可以＋/－90度旋转的架子上，很多线从那里接出来。摄像头的电源线明显的绕过了一个连接点的锋利边缘，恐怕是在刚才更换传感器的时候不小心弄断了。

教训：
应该尽早完成自己的程序，这样可以有充足的时间进行实际环境下的测试。
（而且你就不会像我一样把一个那么明显的硬件问题想当然的当成软件bug了）
在各个不同的位置上测试你的传感器以确认它们在足够的范围内都是没有问题的。
如果你也有很多散线在外面，用夹子把它们固定好，免得被一些锋利的边缘损坏。

OK，来年再见！