摘要：在中小学教学机器人设计中，白线检测是制作灭火机器人需要解决的一个基础问题，本文论述了队列这一数据结构在白线检测中的应用。
关键词：机器人 灭火 队列 白线检测
队列是一种特殊的数据结构，他只能在队头出队。如下图，我们引入一种特殊的队。
——队头
——队尾
队头指针总是指向0，所以不需要队头变量。队尾指针总是指向最后一个队员的际位置。队尾指针指向0表示队列是空的。它具有下列基本操作：
long queue [100];//队列数组
int queue_rear//队尾指针
清空队
queue_rear=0；
入队
queue_rear++；
queue[queue_rear]=mseconds（）；
求队长
return（queue_rear）；
下面介绍一下他在白线检测中的应用。
如上图，当机器人路过白线时，他会连续检测到白色，我们把它入队，当队列只有1个队员时，他可能时一个受到污染的白点，当队列长度比较短时，他可能是门口火灭火圈，当队列长度比较长时，他可能是起点（终点）。当机器人路过黑色地面时，我们把队列清空，我们使用1个地面检测传感器来实现白线检测，假设接模拟3口。用1个火焰检测传感器来区分门口线河灭火圈，假设接模拟4口。这里使用的是纳英特机器人，参考算法如下：
int bs=50;//表示白色的灰度值
int hs=160;//表示黑色的灰度值
int I;
void main()
{
queue_rear=0;
while(1)
{
migong_left();//走左手法则
I=test_white()
//然后你要根据I的值做不同的选择
}
}
int test_white()
{
if (queue_rear>=98)// 防止队满.
Queue_rear=97;
If (analog(3) {
if (queue_rear==0)//空队时的入队.
{queue_rear++;//入队.
Queue[queue_rear]=mseconds()//记下检测到白色的时间.
Return(1);}
//表示正在白色地面上行走，但暂时不知道是在家还是在门口。
Else//队非空时的入队.
{
if (mseconds()-queue[queue_rear]>10L)
//每10毫秒作为1个时间片，参数请根据你的机器人速度修改。
{queue_rear++;//入队
queue[queue_rear]=mseconds();}//记下检测到白色的时间。
If (queue_rear>=10)//10这个参数请根据你的机器人速度修改。
Return(4);//表示路过家
Else if (queue_rear>=3)//3这个参数请根据你的机器人速度修改。
//表示路过门口或灭火圈，要用火焰值来进一步区分。
{ if (analog(4)<30)//火焰强。30这个参数请修改。
Return (3);//路过灭火圈。
Else
Return (2) ; // 路过门口。
}
else if (queue_rear>=1)
return(1);
//表示正在白色地面上行走，但暂时不知道是在家还是在门口。
}
if (analog(3)>hs)//位于黑色地面时清空队。
{
if (queue_rear>=10)//10这个参数请根据你的机器人速度修改。
{queue_rear=0;//清空队列以便下一次检测。
Return (4);//表示路过家。
}
else if (queue_rear>=3)//3 这个参数请根据你的机器人速度修改。
{//路过门口或灭火圈，要用火焰值来进一步区分。
Queue_rear=0; //清空队列以便下一次检测。
If (analog(4)<30)
// 火焰强。30这个参数请根据你的机器人的实际进行修改。
return (3) ; // 路过灭火圈。
Else
Return(2) ; // 路过门口。
}
else
{
queue_rear=0 ; //清空队列，以便下一次检测。
Return (-1) ; //表示在黑色地面上行走。
}
return (0) ; // 表示在灰色地面上行走。
}