5vs5如何入门（2）－－基础架构
可以很简单的说，5vs5仿真是在真实组中简化，仅取其决策系统出来，让人们可以分工合作，图像识别的搞图像识别，硬件的搞硬件。这个想法非常好，起码我很欣赏。
5vs5具体有四层架构，
第一层：设置轮速。
void Velocity ( Robot *robot, int vl, int vr )
{
robot->velocityLeft = vl;
robot->velocityRight = vr;
}
具体的参数名大家可以回去看一下文档。至于robot的数据结构我下篇会详细说明。这个源自小型组。小型组就是用这个函数来设置串口命令的，大家可以参考一下：
void Velocity(int whichrobot, int vl, int vr)
{
if ( vr > 125 ) vr = 125;
if ( vl > 125 ) vl = 125;
if ( vr < -125) vr = -125;
if ( vl < -125) vl = -125;

vl += 127;
vr += 127;

if(vr == 0xAA)
vl = 0xAB;

if(vl == 0xAA)
vl = 0xAB;

command[0] = 0x00;

switch(whichrobot){
case HOME1 :

command[1] = (unsigned char)vr;
command[2] = (unsigned char)vl;
break;
case HOME2:
command[3] = (unsigned char)vr;
command[4] = (unsigned char)vl;
break;
case HGOALIE:
command[5] = (unsigned char)vr;
command[6] = (unsigned char)vl;
break;
}

command[7] = 0x00;

}
可以看到，仿真的函数是小型组的函数一个简化版本，毕竟仿真不需要往串口发送命令。

第二层：到达某一点位置和转一定的角度
void Position(Robot* whichrobot, double x, double y)//YUJIN
{
。。。。。。／／省略：）
Velocity(whichrobot, vl, vr);
}
void Angle ( Robot *whichrobot, int desired_angle)
{
。。。。。。／／省略：）
Velocity(whichrobot, vl, vr);
}
里面的算法是需要我们改进的，我曾经说过要用到自动化的模糊控制也是在这里用的，如何编写一个好的算法，使得机器人在到某一点和转某一个角度的时候不发生太大的偏差，或者说偏差尽量小，这一点是研究的重点。偏差大时，就会产生振动。
另外，怎样使机器人在偏差尽量少的情况走的更加快，这是更加值得研究的重点。

第三层：具体的角色实现
例如守门函数，防守函数，进攻函数
这些函数可以随便的设名和参数，例如我的防守函数是
void Defend( Robot *whichrobot, Environment *env)
{
。。。。。。
}
里面有很多的算法，调用了大量的position函数和angle函数。

第四层：角色组合起来的决策实现
在这个层次，我是作了很多的尝试，包括1：4，1：1：3，1：2：2多种阵型，这就需要大家经常玩fifa和实况了。可惜我没有玩过，不过我平时玩三国志的思想让我在这里得到了充分的发挥，每个队员都有不同的角色函数，就是每个队员都有不同的本领，如何调用他们如何让他们在不同的情况下发挥自己的所长，这个是关键所在。在这个层次，重要的是思想，可以说是编程思想，也可以说是游戏思想（编程何尝不是一种游戏）。我们华工到北京比赛的阵型是1:1:3,就是1个守门1个防守3个进攻.
策略名一般是这样取的
extern "C" STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env )
{
......
}

四个层次,很多人是从1到4了解,也有从4到1了解.我的建议是先从1到4了解,然后再从4到1改进.