FIRA是国际机器人足球联合会的缩写。自1996年创办以来每年举办一次机器人足球世界杯赛(FIRA

Robot—Soccer World Cup)，简称FIRA RWC。FIRA微型机器人足球比赛主要分为3对3和5对5两种。其

中3对3微型机器人足球比赛的赛场长1.5米，宽1.3米，比乒乓球台略小，场地画有中线、中圈和门区。

每队由三个边长不超过7.5厘米的立方形的遥控小车（机器人）组成。它们的任务就是将橘红色的高尔夫

球（足球）撞入对方的球门而力保本方不失球或少失球。比赛规则与一般足球相似，也有点球、任意球

和门球等。只是因电池容量有限，每半场为5分钟，中间休息10分钟。下半场结束时若为平局，则有3分

钟的延长期，也实行突然死亡法和点球大战。明显不同之处在于球场四周有围墙，所以没有界外球，而

是在相持10秒后判争球。FIRA微型机器人足球系统，在硬设备方面包括机器人小车、摄像装置、计算机

主机和无线发射装置（见图）。