FIRA机器人足球比赛最早由韩国高等技术研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金钟焕(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韩国(Daejeon)举办了第一届国际比赛。

　　1997年6月，第二届微机器人足球比赛(MiroSot97)在KAIST举行期间，国际机器人足球联盟(Federation of International Robot-soccer Association，FIRA)宣告成立。此后 FIRA在全球范围内每年举行一次机器人世界杯比赛(FIRA Cup)，同时举办学术会议(FIRA Congress)，供参赛者交流他们在机器人足球研究方面的经验和技术。 　　

　　机器人足球系统的研究涉及非常广泛的领域，包括机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制、通讯、计算机 视觉、计算机图形学、人工智能等等，吸引了世界各国的广大科学研究人员和工程技术人员的积极参与。更有意义的是，机器人足球比赛的组织者始终奉行研究与教 育相结合的根本宗旨。比赛与学术研究的巧妙结合更激发了青年学生的强烈兴趣，通过比赛培养了青年学生严谨的科学研究态度和良好的技能。 　　

　　从1996年在韩国大田的KAIST举办第一届MiroSot比赛至今，FIRA已经举行了七届世界杯比赛，足 迹遍布亚洲、欧洲、美洲和大洋洲，成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的赛事之一。除了一年一度的世界杯比赛以外，每年还有许多地区性的FIRA机 器人足球比赛。蓬勃发展的机器人足球比赛对机器人足球的研究起到了巨大的推动作用。FIRA机器人足球比赛的种类也由最开始的MiroSot不断增加，目 前已经包括MiroSot、RoboSot、HuroSot、SimuroSot等多个类别。有的类别根据双方参赛队员数目不同还可以分为小型组、中型组 和大型组等等。 　　

　　在FIRA比赛蓬勃开展的同时，有关机器人足球系统和机器人足球竞赛的理论研究也取得长足进展。每一届世界杯比 赛之前，主办者都会举行培训和研讨班，并在比赛举行的同时召开机器人足球专题的国际学术会议，例如前不久在韩国召开的2002 FIRA Robot World Congress，就录用了来自26个国家的142篇论文。这些论文集中介绍了与机器人足球相关的视觉系统、运动规划、动作设计、策略选择等领域的最新研 究成果。这些学术研讨和交流活动，极大地促进了相关学科的理论研究。 　　

　　理论研究的成果使得机器人足球比赛的水平不断提高。在1996年的第一届MiroSot比赛中，大多数参赛队使 用的视觉系统的采集/处理速度仅为10帧/秒，机器人速度也不过50cm/s。仅过两年，来自韩国的Keys队，凭借他们高达每秒60次的视频采集/处理 速度和机器人2m/s的运动速度，在法国巴黎举行的FIRA'98世界锦标赛中一举夺魁，其足球机器人的表现让人惊叹不已。这些进步得益于电子和计算机技 术的发展带来了硬件性能的飞速提高。另一方面，有关足球机器人动作和策略的研究也成绩显著。早先的比赛当中，机器人之间缺乏合理的分工协作，很容易挤作一 团。现在这种现象已不存在，随着策略研究的不断成熟，比赛的精彩程度也在不断增加。 　　

　　机器人足球的研究赢得了学术界的广泛认同，一些有影响的学术刊物例如The Journal on Robotics and Autonomous System，The International Journal of Intelligent Automation and Soft Computing等都出版过机器人足球专辑，一些重要的国际学术会议也都进行过这方面的专题讨论。

　　FIRA举办的历届世界杯机器人足球赛情况

　　数次 大会名称 大会日期 大会地点

　　1 MiroSot'96Korea 1996.11 Dacjeon

　　2 MiroSot'97Korea 1997.6 Dacjeon

　　3 1998 FIRA Cup France 1998.6 Paris

　　4 1999 FIRA Cup Brazil 1999.8 Campinas

　　5 2000 FIRA Cup Australia 2000.9 Rockhampion

　　6 2001 FIRA Cup China 2001.8 Beijing

　　7 2002 FIRA Cup Korea 2002.5 Busan,Dargu

　　8 2003 FIRA Cup Austria 2003.9 Vienna

　　9 2004 FIRA Cup Korea 2004.10 Busan